トラブル対応マニュアル（操作ペンダントにGT2505HSまたはGT1450HSを使用の機種の場合）

＊GT2505HS,GT1450HS以外の操作ペンダント使用のロボットにつきましては、当社提出の取扱説明書を御確認ください。
＊他社製ロボットにつきましては、各メーカーの取扱説明書を御確認ください。

◆ロボットが通常通り動作しない場合の対処の参考にしてください。
このマニュアルを読まれるにあたり、あらかじめ当社提出の取扱説明書を熟読されることをお勧めいたします。

以下の表を参考に、現象にあった対応説明の項目を参照してください

①制御盤の電源ランプ、運転準備ランプがどちらも点灯しない

1. 制御盤の電源遮断器がOFFになっていないか確認してください。
2. 電源切ボタンが引っ込んだままになっていないか確認してください。
3. 電源線が外れていないか確認してください。

②電源ランプは点灯しているが、運転準備ランプが点灯しない

1. 通常アラームが表示されますので、［アラーム］画面のアラームコード番号と内容表示を確認し、当社提出済みの取扱説明書のアラームの項（またはこのマニュアルの付録F,G,Hのエラーコード表、ワーニングコード表）の対処法をお試しください。なおアラーム画面の［軸1～4］にエラー、ワーニングが表示される場合はサーボ系の故障ですので、対処法が分らない場合は三菱電機技術相談窓口（tel:052-712-6607）へお問合せください。また三菱製品の修理を希望する場合は三菱電機システムサービス（株）(tel:052-722-7601)にご依頼ください。
2. タッチパネルにアラームが表示されない、またはタッチパネルの操作ができない場合は、シーケンサーのCPUにERRランプが点灯していないか確認します。（正常時はRUNランプ点灯、ERRランプ消灯です）ERRが点灯している場合はバッテリー切れ等でシーケンサーのプログラムが消滅している可能性が高いので、バッテリーを交換しバックアッププログラムをリストアしてください。（付録A［GT2505HS-GOT、GT1450HS-GOT操作ペンダントでのPLC及びGOTデータのバックアップとリストアの手順］を参照ください）
3. タッチパネルの電源ランプが点灯しない場合はDC24V電源の電圧がドロップしている可能性がありますので、電圧を確認し電圧がドロップしている場合は電圧ドロップの原因を除去します。（DC24V電源の故障、光電スイッチ等のセンサーの故障、配線ショート等が考えられます）

③操作ペンダントの【BAT】(バッテリー)警告ランプが点滅する

1. バッテリーの電圧が低下しているので、［アラーム］画面でCPUのバッテリーかサーボアンプのバッテリーかを確認し,ランプが点灯してる方のバッテリーを早急に交換してください。
   なおCPUのバッテリーを交換される場合は、事前にプログラムのバックアップを取っておかれることをお勧めいたします。（付録A［GT2505HS-GOT、GT1450HS-GOT操作ペンダントでのPLC及びGOTデータのバックアップとリストアの手順］を参照ください）
   CPUのバッテリー型式は［Q6BAT］サーボアンプのバッテリー型式は［MR-BAT6V1］です。（付録B,C,Dのバッテリー交換手順参照ください）

④自動運転の初期起動ができない

1. 「自動運転」画面の 〔実行ステップ〕欄の表示が800になっている場合はロボットが原点位置ではありませんので［原点復帰］ボタンを押してください。自動で800ステップ以降のプログラムを実行して、原点復帰し〔実行ステップ〕欄の表示が00001に変われば自動起動できます。（原点復帰する場合はロボットと他の機器との干渉が無いことを確認してから実行してください。また［原点復帰］ボタンで戻せない場合は、手動運転で各々原点へ戻してください）

⑤自動運転中に【運転中】を表示した状態で停止する

1. 停止したステップのコード命令が動作命令である場合は、その動作が完全に動ききっていない、または動作確認のセンサーがオンしていないことが考えられますので、手動でその動作の動きと確認センサーの状態、ソレノイドバルブの作動不良等を確認してください。
   サーボ動作の場合で「指令速度設定エラー」が発生する場合は、そのポイントデータの速度指定が０になっているので、正規の速度に書き換えてください。
2. 停止したステップのコード命令がウェイト命令あるいはジャンプ命令の場合は、歩進条件あるいはジャンプの条件が揃っていませんので、停止したステップのＭコード(シーケンサーのデバイスM900～M999に対応)の条件の確認をしてください。Ｍコードの条件は提出済み自動プログラムシートの停止ステップのコメントまたはＭコード表を参考にしてください。（ステップ番号がループしている場合は何らかの条件ジャンプの条件を待っている状態です。一時停止ボタンを押して表示されたステップの前後の条件を確認してください）
   自動プログラムについては、【付録Eの自動運転の読み解き方】を参照ください。

⑥自動運転中に【停止中】を表示した状態で停止する

1. ハンド空掴みになっている可能性があります。ワークを掴んだ状態で空掴みセンサーがONしていない事を確認してください。ワークを掴んだ状態で空掴みセンサーがONするようなら、センサーの位置を調整する・ツメのサイズを変更する等して、空掴みの状態以外はOFFになるようにしてください。
   その他に一時停止ボタンを押した場合も【停止中】を表示して停止します。

動作命令で停止

ウェイト命令で停止

＊GT1450HS-GOT操作ペンダントの場合は画面表示が上図とは一部異なります

⑦サーボ軸が動作範囲内であるのに【ハードウェアストロークリッミト】のアラームになる

1. オーバートラベルセンサーは常時ON状態が正常なのですが、センサーの故障などでOFFの状態になっている可能性があります。
   通常近接スイッチが使われていますので、近接スイッチのLEDランプが点灯していなければ近接スイッチを交換してください。断線している場合は断線を修理してください。なおオーバートラベルセンサーが感知（ＯＦＦ）状態の場合は「手動運転」（サーボ）画面の軸選択キー下の➤記号が点灯することでも確認できます。

⑧サーボ軸の原点初期化（【絶対値消失】アラームの場合）

1. 以下の場合で、サーボモータ各軸の原点がずれたり【絶対値消失】のエラーが発生した場合は、原点の初期化を行う必要があります。
   【絶対値消失】のエラーを解除するには、一度電源を落とし再度電源を投入してから［アラーム］画面の［リセット］キーを押してください。
   • モーターの交換
   • 減速機の交換
   • モーターのケーブル交換（または一時的に外した場合）
   • サーボアンプのバッテリー切れで絶対値を消失した場合

   ■原点の初期化手順

   1. 電源を投入し、原点を初期化したいサーボ軸を[手動運転]画面にて原点側のオーバートラベルのアラームになるまで、速度５/secのスピードで動かします。
   2. オーバートラベルのアラームになったら、[アラーム]画面にて［リセット］キーを押してアラームを解除してください。
   3. [手動運転]画面に戻して、原点書込みしたい軸の現在値を確認し、その現在値よりも、９００プラスした位置まで手動で移動させます。
   4. [メニュー]画面の[その他]モードを選択し、セキュリティレベル変更画面のパスワード入力欄に１１１１１１１１を入力し、セキュリティレベルの設定を行います。（［原点書込み］画面はセキュリティレベル１１１１１１１１以上で表示されます）
   5. [メニュー]画面から[原点書込み]画面にし、原点書込みしたい軸の［書込］キーと［Fun］操作スイッチを同時押しします。原点アドレスと現在値表示の表示値が同じになれば原点書込み（原点の初期化）は完了です。

⑨自動運転でストッカー等からワークを取っていかない

1. 光電センサー等でワークが正しく認識されていない可能性があります。
   センサーの位置を確認し、正しく反応するよう調整してください。
   ワークを安定して感知している状態では、受光機側のセンサーに緑のLED表示灯が点灯します。(PZ-G51Nの場合)
   センサーが故障の場合は交換してください。

⑩自動運転中のアーム動作が遅い

1. 自動運転のオーバーライド設定が小さくなりすぎている場合は、自動運転の画面のオーバーライドを適切な値に設定してください。
2. 位置速度設定画面で設定した指定速度が遅い場合、再度、位置速度設定画面にて該当ポイントの速度値を大きな値に変更します。

⑪補機の動作が遅い（エアー式の場合）

1. エアーシリンダ動作が遅く補機の動作が遅い場合、スピコンのノブを左に回し、エアーの抜けを多くします。または、スピコンを交換してください。
2. エアー圧が低くなっていないか確認してください。
3. エアーシリンダが古くなってくると動作が遅くなる場合があります。その場合はエアーシリンダを交換してください。

⑫ハンドのツカミが悪い、ワークを落とす

1. ハンドのツメ・アテ板が摩耗・変形しているとワークのツカミが悪くなります摩耗・変形している場合は、部品交換する等の対応を行ってください。
2. エアー圧が低くなっていないか確認してください。
3. ワークを掴む位置としてティーチングした位置が適切か確認してください。
   適切でない場合、再度ティーチングし直してください。

⑬自動運転でチャッキングミスとなり、停止してしまう

1. チャッキングする位置としてティーチングした位置が適切か確認してください。
   適切でない場合、再度ティーチングし直してください。
2. 供給確認センサーが取付けてある場合、供給した際に供給確認センサーがONするようにドグの位置を調整してください。

⑭【圧力異常】アラームが発生する

1. 圧力スイッチの設定圧以下にエアー圧が落ちていないか確認してください。エアーブローの時間が長過ぎるとエアードロップすることがあります。（一瞬ドロップしただけでもアラームになります）その他に制御盤側面に取付けられたレギュレータの設定、圧力スイッチの不具合、エアー元圧側のホース等を確認してください。（エアー圧が設定圧以上であれば圧力スイッチの赤色LEDランプが点灯します）

⑮自動運転を起動しようとすると【フェンス異常】アラームが発生する

1. フェンスが閉まっていません。自動運転をかける際はフェンスを閉じてフェンス閉じセンサーが反応していることを確認してください。

⑯ロータリーテーブルが回らない

1. シーケンサーのロータリーテーブル回転出力を確認し、出力がONであれば、モーター、インバーター、マグネットスイッチ等を確認します。
   出力がOFFであれば、パレットの位置決めノックの戻側確認センサーがONしていること、リフト下確認センサーがONしていることを確認します。
   状況に応じて部品交換、調整修理を行ってください。

⑰パレット停止位置がずれる

1. パレット停止近接スイッチを確認する。
2. 操作ペンダントのパラメーター画面でロータリー停止タイマーを変更してみる。
3. チェーンの緩み、チェーンのパレット取り付け部のアタッチメントの変形、パレットのキャスターの不具合、パレットのワーク位置決め治具の不具合等を確認してください。

⑱ワークが有るのにワーク無しになる

1. 光電センサー等でワークが正しく認識されていない可能性があります。
   センサーの位置を確認し、正しく反応するよう調整してください。
   ワークを安定して感知している状態では、受光機側のセンサーに緑のLED表示灯が点灯します。(PZ-G51Nの場合)
   センサーが故障の場合は交換してください。

⑲リフト上昇位置が正規の位置で停止しない

1. リフト上ワーク確認センサーが正常か確認する。状況に応じて部品交換、調整修理をお願いします。

付録

付録A ◆万一のロボットプログラム消失に備えプログラムデーターをバックアップしておかれることをお勧めいたします

操作ペンダントにGT2505HSまたはGT1450HSを使用の機種であれば、PLC（シーケンサー）及び操作ペンダントGT2505HS,GT1450HSのプログラムデーターのバックアップをSDカードに保存できます。

万一のデータ消失に備え、下記の付録A(1)【GT2505HS-GOT(操作ペンダント)でのPLC及びGOTデータのバックアップとリストアの手順】あるいは、付録A(2)【GT1450HS-GOT(操作ペンダント)でのPLC及びGOTデータのバックアップとリストアの手順】を参照いただき、あらかじめプログラムデーターをバックアップしておかれることを、お勧めいたします。

なお、プログラムデーターのバックアップ及びリストア作業において誤った操作を行うと、不具合が発生する可能性があります。作業は手順を十分理解いただいたうえで、自己責任で行ってください。特にリストア作業を行う場合は、正しいバックアップデーターか十分ご確認のうえ実施してください。

作業に不安がある場合は、三菱電機技術相談窓口（052-712-2417）にお問い合わせください。また三菱電機システムサービス(052-722-7601)に作業を依頼することも可能です。

上記のGT2505HS,GT1450HS以外の操作ペンダントを使用したロボット機種をお使いのユーザー様におかれましては、当社にて据付時のバックアップデーターを提供（有料）できる場合もございますので、ご希望の場合はお問合せください。

付録A(1)　GT2505HS-GOT(操作ペンダント)でのＰＬＣ及びＧＯＴデータのバックアップとリストアの手順

ＳＤカードの準備
ＧＯＴ上部のカバーを開けてＳＤカードを入れます（ＳＤカードは３２ＧＢ以下のものをパソコンでフォーマットしてご使用ください。またシーケンサーと操作ペンダントのバックアップを取られる場合は別々にＳＤカードを準備ください）
アクセススイッチをＯＮ側にし、緑ランプが点灯することを確認してください。
緑ランプが点灯しない場合はＧＯＴの電源を再投入してください。
※ＳＤカードを取り外すときはアクセススイッチをＯＦＦ側にし緑ランプが消灯してから取り外してください。ＳＤカードを押し込めば外せるようになります。

ＰＬＣ(シーケンサプログラム)のバックアップ
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し[ユーティリティーメインメニュー]画面を表示させます。
[データ管理]タブ内の[バックアップリストア機能]を選択します。
[バックアップ機能(機器→ＧＯＴ)]を選択します。
[バックアップを実施します。]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
Statusにバックアップ中の点滅表示がされるのでしばらく待ちます。
[バックアップ処理が完了しました。]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
右下の[終了]を押します。
※シンプルモーションユニット(サーボ係)のデータはバックアップされません。

ＧＯＴ（操作ペンダントプログラム）のバックアップ
シーケンサーのプログラムをバックアップしたＳＤカードとは別のＳＤカードを操作ペンダントに挿入し、アクセススイッチをONにしアクセスランプを点灯させてください。ランプが点灯しない場合はGOTの電源を再投入してください。
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し［ユーティリティーメインメニュー］画面を表示させます。
[データ管理]タブ内の[バックアップリストア機能]を選択します。
[ＧＯＴデータ一括取得機能]を選択します。
[Ａ：標準ＳＤカード]をタッチし反転させ[コピー]を押します。
[コピーしますか？]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
[本当に実行しますか？]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
[コピーが完了しました。]と表示されるまで待ち[ＯＫ]を押します。
右上の[×]を押します。
バックアップは以上で終了す。万一のプログラム消失に備え、SDカードを保管ください。

ＰＬＣのリストア（シーケンサープログラムの復旧）
データをバックアップしたSDカードをGOTに挿入し、アクセススイッチをONにし緑ランプが点灯することを確認してください。緑ランプが点灯しない場合は、GOTの電源を再投入してください。
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し［ユーティリティーメインメニュー］画面を表示させます。
[データ管理]タブ内の[バックアップリストア機能]を選択します。
[リストア機能(ＧＯＴ→機器)]を選択します。
リストアするデータを選択します。
リストア先のユニットを(Q00UCPU)選択します。(黒丸にします)
[実行]を押します。
[リストアを実施します。]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
[ファイルレジスタをリストアしますか？]と表示されるので[Ｙｅｓ]を押します。
Statusにリストア中の点滅表示がされるのでしばらく待ちます。
[リストア処理が完了しました。]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
右下の[終了]を押します。
ＰＬＣの電源を再投入します。

ＧＯＴのリストア（操作ペンダントプログラムの復旧）
ＧＯＴの電源を切りタッチパネル右下端を押しながら電源を入れます。
[インストールを実行してもよろしいですか？]と表示されるので[ＯＫ]を押します。
[インストール実行中]と表示されるのでしばらく待ちます。
[インストールが完了しました。]と表示されるので[ＯＫ]を押します。

＊１）　不明な点がありましたら、三菱電機技術相談窓口（tel:052-712-2417）にお問合せください。

付録A(2)　GT1450HS-GOT(操作ペンダント)でのＰＬＣ及びＧＯＴデータのバックアップとリストアの手順

※シーケンサーQ００UＣＰＵは機能バージョンＢ以降のものがバックアップ/リストアできます。（バージョンはCPU側面のシリアル番号の末尾に記載）

ＳＤカードの準備
ＧＯＴ上部のカバーを開けてＳＤカードを入れます。（SDカードは３２GB以下のものをパソコンでフォーマットしてお使いください。またシーケンサーと操作ペンダントのバックアップを取られる場合は別々にＳＤカードを準備ください）
アクセススイッチをＯＮ側にし、ランプが点灯することを確認してください。
ランプが点灯しない場合はＧＯＴの電源を再投入してください。
※ＳＤカードを取り外すときはアクセススイッチをＯＦＦ側にしランプが消灯してから取り外してください。ＳＤカードを押し込めば外せるようになります。

ＰＬＣ(シーケンサプログラム)のバックアップ
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し［メインメニュー］画面を表示させます。
[保全機能・自己診断]→[保全機能]→[バックアップ/リストア]を選択します。
[バックアップ機能(機器→ＧＯＴ)]を選択します。
以下　画面の指示に従ってバックアップ処理を完了させます。
※シンプルモーションユニット(サーボ系)のデータはバックアップされません。

ＧＯＴ（操作ペンダントプログラム）のバックアップ
シーケンサーのプログラムをバックアップしたＳＤカードとは別のＳＤカードを操作ペンダントに挿入し、アクセススイッチをONにしアクセスランプを点灯させてください。ランプが点灯しない場合はGOTの電源を再投入してください。
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し［メインメニュー］画面を表示させます。
[プログラム/データ管理]→[ＧＯＴデータ一括取得機能]を選択します。
[Ａ：標準ＳＤカード]をタッチし反転させ[コピー]を押します。
以下　画面の指示に従って［コピー］を完了させます。
以上でバックアップは終了です。

ＰＬＣのリストア（シーケンサープログラムの復旧）
シーケンサープログラムをバックアップ済のSDカードを操作ペンダントに挿入し、アクセススイッチをONにし、アクセスランプを点灯させてください。ランプが点灯しない場合はGOTの電源を再投入してください。
タッチパネル右上端を音がするまで長押しし離し［メインメニュー］を表示させます。
[保全機能・自己診断]→[保全機能]→[バックアップ/リストア]を選択します。
[リストア機能(ＧＯＴ→機器)]を選択します。
リストアするデータを選択します。
リストア先のユニット(Q00UCPU)を選択します。(黒丸にします)
[実行]を押します。
Statusにリストア中の表示がされるのでしばらく待ちます。
リストアが終了したらＰＬＣの電源を再投入します。

ＧＯＴ（操作ペンダントプログラム）のバックアップ
操作ペンダントプログラムをバックアップ済のSDカードを操作ペンダントに挿入し、アクセススイッチをONにし、アクセスランプを点灯させてください。ランプが点灯しない場合はGOTの電源を再投入してください。
ＧＯＴの電源を切りタッチパネル左上端を押しながら電源を入れます。
以下　画面の指示に従って［インストール］を完了させます。
＊ 不明な点がありましたら、三菱電機技術相談窓口（052-712-2417）にお問合せください。

付録B シーケンサーQCPUのQ6BATバッテリの交換手順

「自動運転」画面のＢＡＴランプが点灯したらＢＡＴランプにタッチし、どのＢＡＴが低下しているかを確認し、ＣＰＵのＢＡＴ低下であれば以下の手順でバッテリー（Ｑ６ＢＡＴ）を交換して下さい。シーケンサーの取付け位置は、別紙「制御盤内部」の配置図を参照してください。
事前にデーターのバックアップを採られることをお勧めいたします。（付録A参照）

付録C 多軸サーボアンプ用　ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１の交換手順

• （１）「自動運転画面」のＢＡＴランプが点灯したら、ＢＡＴランプにタッチし、どのＢＡＴが低下しているかを確認し、サーボアンプのＢＡＴ低下であれば以下の手順でバッテリー（ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１）を交換して下さい。
• （２）制御盤の電源はオンの状態で非常停止ボタンを押し、運転準備ランプが消灯した状態にします。
• （３）ケースの分解
  ＭＲ－ＢＡＴ６ＶＣＡＳＥは組み上がった状態で出荷されます。このため、ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１を装着する場合、一度分解する必要があります。（ＭＲ－ＢＴ６ＶＣＡＳＥの取付位置は提出済の取扱説明書【２】－（２）制御盤内部の配置図を参照下さい。）
  ①中継ケーブルのコネクターを取外します。
  ②ケース全体を制御盤本体より２箇所の取付ネジを外し取出して下さい。
  ③２箇所のネジをプラスドライバーで外し、フタを外して下さい。
  
• （４）ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１の装着
  ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１をＢＡＴ１ホルダに確実に装着して下さい。ＢＡＴ１ホルダに装着したＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１の
  コネクターをＣＯＮ１に挿入して下さい。
  このとき“カチッ”と音がすることを確認して下さい。
  コネクターは刺さる方向が決まっています。
  刺さらない方向でムリに挿し込むとコネクターを破損します。
  ＭＲ-ＢＡＴ６Ｖ１のリード線をリード線収納用の溝に格納して下さい。
  同様の手順でＢＡＴ２～ＢＡＴ５の順番で、装着してある数だけホルダにＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１を装着して下さい。
  

付録D 単軸サーボアンプ用　ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１の交換手順

• （１）「自動運転画面」の[ＢＡＴ]ランプが点灯したら、[ＢＡＴ]ランプにタッチし、どのＢＡＴが低下しているかを確認し、サーボアンプのＢＡＴ低下であれば以下の手順でバッテリー（ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１）を交換して下さい。
• （２）制御盤の電源はオンの状態で非常停止ボタンを押し、運転準備ランプが消灯した状態にします。
• （３）内臓バッテリの交換方法
  取外し方法
  
• （４）ＭＲ－ＢＡＴ６Ｖ１の装着
  

付録E　自動プログラムの読み解き方

• （１）自動プログラムの構成
  ロボットの自動運転は１～９９９ステップの自動プログラムに書かれた自動コード
  命令に従って順次実行します。

• （２）自動プログラム作成例
  次の動作フローのプログラム例を以下に示します。
  使用するコードは「自動コード一覧表」参照。

• 注1）位置データ・速度データはサーボ動作命令コード（1～600）と同じ位置番号に設定します。
• 注2) 位置データの単位は、×0.1ｍｍ（直行軸）/  ×0.01度（旋回軸）

自動コード一覧表１

自動コード一覧表２

コード	動　作	備　考
１＊＊＊＊	同時動作	＊＊＊＊はコード(５桁目に１を指定すると次の動作命令と同時に動作を始めます)
４２＊＊	正条件ジャンプ	＊＊は条件（正論理） ジャンプ先は次のアドレスにジャンプ先コードを用いて指示する。
４３＊＊	負条件ジャンプ	＊＊は条件（負論理） ジャンプ先は次のアドレスにジャンプ先コードを用いて指示する。
４０＊＊	ジャンプ先	ジャンプ先を指示するコード ＊＊は、１～６０
４１＊＊	ジャンプエンド	ジャンプ命令により、本コードのアドレスへジャンプする。 ＊＊は、１～６０ 使用例 ステップ コード 備考 １５１ １５２ １９８ ４２０５ ４０１１ ４１１１ 条件５によりステップ１９８へジャンプ
４４＊＊	ウェイト	＊＊は条件
４５＊＊	セット	＊＊の出力（内部、外部）をセット
４６＊＊	リセット	＊＊の出力（内部、外部）をリセット
４７＊＊	タイマー	（＊＊）×０．１秒
４８＊＊	タイマーチェック	直前の命令の完了と、タイムアップの論理ＯＲで歩進 タイムアップで歩進した場合は、条件ＮＯ．９８をＯＮする。

付録F ◆一般的な動作エラーコード表

◇動作エラーコード表◇

注）この表は一般的なエラーコード表ですので具体的には各ユーザー様に提出された取扱説明書でご確認ください。

付録Gサーボエラーコード表１

サーボエラーコード表２

サーボエラーコード表３

サーボエラーコード表４

付録Hワーニングコード表１

ワーニングコード表２

付録I　消耗品機器一覧表

付録J 問い合わせ先一覧